| 專(zhuān)利名稱(chēng) |
一種低紋理環(huán)境下基于點(diǎn)線(xiàn)特征的視覺(jué)SLAM方法 |
| 申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào) |
CN202210241165.2 |
專(zhuān)利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) |
| 申請(qǐng)日 |
2022-03-11 |
授權(quán)日 |
2024-11-01 |
| 專(zhuān)利類(lèi)別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類(lèi) |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
計(jì)算機(jī)圖形|重投影誤差|視覺(jué)|基于特征|投影|視覺(jué)方法|特征匹配|視覺(jué)技術(shù) |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
圖像增強(qiáng)|圖像分析|內(nèi)燃活塞發(fā)動(dòng)機(jī)|字符和模式識(shí)別 |
| 意向價(jià)格 |
具體面議 |
| 專(zhuān)利概述 |
一種低紋理環(huán)境下基于點(diǎn)線(xiàn)特征的視覺(jué)SLAM方法，涉及計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明在ORB?SLAM2系統(tǒng)上進(jìn)行擴(kuò)展，提取圖像中的點(diǎn)特征和線(xiàn)特征，在普通的線(xiàn)特征基礎(chǔ)上篩選出建筑結(jié)構(gòu)線(xiàn)特征，得到點(diǎn)特征和建筑結(jié)構(gòu)線(xiàn)特征；利用點(diǎn)特征和建筑結(jié)構(gòu)線(xiàn)特征進(jìn)行特征匹配，使用RANSAC算法剔除誤匹配對(duì)；根據(jù)相鄰幀推導(dǎo)出的重投影誤差模型估計(jì)相機(jī)位姿；順次執(zhí)行后端優(yōu)化與回環(huán)檢測(cè)線(xiàn)程，從而提高系統(tǒng)在低紋理場(chǎng)景中的穩(wěn)定性和魯棒性，最終實(shí)現(xiàn)面向低紋理環(huán)境下的基于點(diǎn)線(xiàn)特征的視覺(jué)SLAM方法。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話(huà) |
13074363281 |
