專利名稱 一種移動臂關節(jié)角度約束的抗噪型神經(jīng)網(wǎng)絡軌跡跟蹤控制
申請?zhí)?專利號 CN202310252380.7 專利權人(第一權利人) 長春工業(yè)大學
申請日 2023-03-16 授權日 2025-09-12
專利類別 授權發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術
技術主題 移動機械手|動態(tài)方程|神經(jīng)網(wǎng)絡控制器|人工智能|網(wǎng)絡控制|神經(jīng)網(wǎng)絡|仿真|運動學模型
應用領域 程序控制機械手|內(nèi)燃活塞發(fā)動機
意向價格 具體面議
專利概述 本發(fā)明公開了一種移動臂關節(jié)角度約束的抗噪型神經(jīng)網(wǎng)絡軌跡跟蹤控制方法,涉及移動機器人領域,特別涉及一種基于運動學、關節(jié)角度約束及抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡的移動機械臂軌跡跟蹤控制方法。包括以下步驟:采集移動機械臂車輪、機械臂的初始角度數(shù)據(jù)以及可活動角度范圍;設計移動機械臂跟蹤的期望軌跡;基于移動機械臂運動學特性建立整體運動學模型;建立關節(jié)角度不等式約束并轉(zhuǎn)化為等式約束;針對軌跡跟蹤問題定義了一個向量型誤差函數(shù);結(jié)合移動機械臂運動學模型、角度約束和抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡,構造抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡控制器,求解抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡動力學方程,解決關節(jié)角度約束的移動機械臂在噪聲擾動下的軌跡跟蹤問題。
圖片資料 一種移動臂關節(jié)角度約束的抗噪型神經(jīng)網(wǎng)絡軌跡跟蹤控制
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281